17世紀(jì)初，法、德交界處的礦井就已開始使用馬拉有軌貨車�，F(xiàn)代火車早在1769年，游人就設(shè)計制造出了最原始的“火車”：它有三個輪子，前面有一個裝滿水的大圓球，不需要沿著軌道行駛。這種“火車”開起來不但慢，而且很難控制方向，當(dāng)時還撞壞了一片城墻呢！
1781年瓦特制造的蒸汽機問世以后，首先應(yīng)用于礦井內(nèi)的排水泵或煤斗吊車上。與此同時，人們也在考慮如何把靜置的蒸汽機搬到交通工具上，變成動態(tài)的機械�？墒�，蒸汽機小型化、使車輪在軌道上不打滑、汽缸的排氣、鍋爐的通風(fēng)等問題都有待于進一步解決。
英國人理查德·特里維西克（1771～1833）經(jīng)過多年的探索、研究，終于在1804年制造了一臺單一汽缸和一個大飛輪的蒸汽機車，牽引5輛車廂，以時速8公里的速度行駛，這是在軌道上行駛的最早的機車。因為當(dāng)時使用煤炭或木柴做燃料，就把它叫作“火車”了。
史蒂文森的火車它由一個黑糊糊的火車頭和一節(jié)裝煤炭的車廂組成�；疖囶^上裝有蒸汽機，通過燃燒大量的煤炭來產(chǎn)生足夠的蒸汽，推動火車前進。有趣的是，當(dāng)時這臺機車，沒有設(shè)計駕駛座，駕駛員只好跟在車子旁，邊走邊駕駛。4年后，他又制造了“看誰能捉住我”號機車，載人行駛�？墒牵捎谲壍啦荒艹惺芑疖嚨闹亓�，機車本身也存在不少問題，行駛時不很安全，在一次運行途中，機車出了軌，就停止使用了。
與此同時，史蒂文森也在積極改進火車的性能，并且取得了很大的進展。1814年，他制造了一輛兩個汽缸的、能牽引30噸貨物可以爬坡的火車。于是，人們開始意識到，火車是一種很有前途的交通運輸工具。然而，當(dāng)時的馬車業(yè)主們極力加以反對。1825年，斯托克頓與達林頓之間開設(shè)了世界上第一條營業(yè)鐵路，史蒂文森制造的“運動號”列車運載旅客以時速24公里的速度行駛其間。盡管火車已經(jīng)加入了運輸?shù)男辛校R車仍在鐵路上行駛。
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到了1829年，曼徹斯特至利物浦間的鐵路鋪成后，為了決定采用火車還是馬車，舉行了一次火車和馬車的比賽，史蒂文森的兒子改進的“火箭號”獲勝。“火箭號”長6.4米、重7.5噸，為了使火燃燒旺盛，裝了4.5米高的煙囪。牽引乘坐30人的客車以平均時速22公里行駛，比當(dāng)時的四套馬車快兩倍以上，充分顯示了蒸汽機車的優(yōu)越性。于是這條鐵路就采用火車了。“火箭號”也成了第一輛真正使用的火車。從這以后，火車終于取代了有軌馬車。后世的人們稱他為“蒸汽機車之父”。
1879年5月31日，柏林的工業(yè)博覽會上展出了世界上第一臺由外部供電的電力機車和第一條窄軌電氣化鐵路。這臺“西門子”機車重量不到1噸，只有954公斤，車上裝有3馬力支流電動機。由于機車車身小，沒有駕駛臺，操縱杠和剎車都裝在靠前輪的地方，所以司機只好騎在車頭上駕駛。這臺“不冒煙的”機車，引起了人們的極大興趣。但是，電力機車正式進入運輸?shù)男辛校鞘怯?881年，在柏林郊外，鋪設(shè)了電氣化軌道�，F(xiàn)在，這輛電力機車陳列在慕尼黑德意志科技博物館內(nèi)。
