1791年，一名叫做西夫拉克的法國人研制出了第一輛能夠讓人們解放雙腳的自行車。而這輛自行車跟現(xiàn)代的自行車相比顯然有許多不足之處，首先，這輛自行車是用木頭制成的，遠遠不如之后用金屬制成的自行車堅硬。另外，這輛自行車是沒有動力驅動的，人們雖然坐在車子上解放了雙腳，但是還是不得不通過用蹬地的方法使自行車產生動力前進。
自1791年比較樸素的自行車誕生之后，許多木匠和喜歡搞發(fā)明創(chuàng)造的科學家開始對自行車產生了興趣，并且致力于造出一輛真正使人們解放雙腳的工具。由于1791年的自行車在動力驅動方面有所欠缺，并且無法做到使自行車自動轉向，于是后來的人們便開始從這兩個方面尋找突破口。
1874年，一位名叫羅松的英國人花費了一年的時間解決了自行車的動力問題。對策就是用鏈條將前輪和后輪連接在一起，這樣當后輪轉動的時候，前輪也能夠被帶動，如此就完成了自行車的前進過程。這輛自行車的缺點在于整體比例并不協(xié)調，自行車的前輪十分大，但是后輪明顯要比前輪小很多，如此自行車的穩(wěn)定性沒有辦法得到保證，同時在比例上也十分不勻稱，看上去十分別扭。
1886年，一名對機械有所研究的專業(yè)人士從運動學的角度出發(fā)，找到了一種最適合自行車的比例，并且在力學上也極為勻稱的方案。這名工程師還為自行車安裝上了許多保持平衡的裝置，并且讓自行車的前輪和后輪在大小上保持一致的水平。為了增強自行車的穩(wěn)定性，這名工程師還用非常堅硬的材料制作出了整輛車子最主要的車架。
在車輪上，為了防止磨損，工程師還在車輪外套上了一層橡膠。如此一來，與之前的自行車相比，整輛自行車的結構有了很大的變化。并且工程師還研制出了專門生產這樣的自行車所需要的部件的機器，自這名工程師開始，量產自行車開始成為了可能。時至今日，甚至有了世界上造型最奇特的自行車，能夠飛上高空。
